I. مشخصات پایه
1. ابعاد و وزن
- ابعاد در حالت ایستاده: 1270 میلیمتر (ارتفاع) × 450 میلیمتر (عرض) × 200 میلیمتر (عمق)
- ابعاد در حالت جمعشده: 690 میلیمتر (ارتفاع) × 450 میلیمتر (عرض) × 300 میلیمتر (عمق)
- وزن (با باتری): ~35 کیلوگرم
- طول بازو: ~0.45 متر
- طول پا (ران + ساق): 0.6 متر
2. عملکرد حرکتی
- سرعت حرکت: سرعت دویدن ≥ 2 متر/ثانیه
- درجات آزادی (DOF):
- نسخه استاندارد: 23 DOF
- نسخه EDU: حداکثر 43 DOF (شامل مفاصل قابل گسترش در کمر، بازو و دست)
- حداکثر گشتاور مفصل:
- مفصل زانو استاندارد: 90 نیوتن·متر
- مفصل زانو نسخه EDU: 120 نیوتن·متر
- بار قابل تحمل بازو:
- نسخه استاندارد: ~2 کیلوگرم
- نسخه EDU: ~3 کیلوگرم
3. باتری و منبع تغذیه
- ظرفیت باتری: باتری لیتیومی 9000 میلیآمپر/ساعت با قابلیت جداسازی سریع
- زمان کارکرد: ~2 ساعت
- شارژر: 54 ولت 5 آمپر
II. پیکربندی سختافزار
1. اجزای اصلی
- سیستم ادراک محیط:
دوربین عمق‌سنج Intel RealSense D435 + لیدار سهبعدی LIVOX-MID360 (شناسایی 360 درجه محیط) - ماژول پردازشی:
پردازنده 8 هستهای پرسرعت (ماژول NVIDIA Jetson Orin برای نسخه EDU اختیاری) - مدیریت حرارتی: خنککننده هوای موضعی
- ارتباطات: Wi-Fi 6، بلوتوث 5.2
2. دست رباتیک (اختیاری)
- دست Dex3-1 با کنترل نیرو (اختیاری برای نسخه EDU):
- طراحی سهانگشتی (انگشت شست 3 DOF، انگشت اشاره/وسط 2 DOF)
- کنترل ترکیبی نیرو و موقعیت برای گرفتن اجسام شکننده (مثال: تخممرغ)
- امکان افزودن آرایه حسگر لمسی
3. طراحی مکانیکی
- ساختار مفاصل معکوس: قابلیت جمعشدن برای حرکت در فضاهای تنگ (مثال: خزیدن در گذرگاههای باریک)
- مدیریت کابل داخلی: هدایت کابلها بهصورت توخالی در تمام مفاصل
III. نرمافزار و قابلیتهای هوش مصنوعی
1. الگوریتمهای کنترل
- کنترل حرکت: مبتنی بر یادگیری تقویتی عمیق برای تعادل پویا (بازیابی وضعیت نامتقارن و حرکت در زمینهای پیچیده)
- پشتیبانی مدل: UnifoLM (مدل یکپارچه رباتهای Unitree) برای توسعه مشارکتی
2. ابزارهای توسعه
- سفارشیسازی: نسخه EDU دارای رابطهای برنامهنویسی (API) باز برای گسترش عملکردها
- بهروزرسانی OTA: ارتقای از راه دور فریمور و افزودن قابلیتهای جدید
IV. مقایسه نسخهها
1. نسخه استاندارد (G1)
- ویژگیها: 23 DOF، بدون دست رباتیک، گارانتی 8 ماه
2. نسخه پیشرفته (G1 EDU)
- ویژگیهای بهبودیافته: 43 DOF، دست Dex3-1، ماژول پردازشی پرسرعت، آرایه حسگر لمسی، گارانتی 1 سال
V. کاربردها
- پژوهش و آموزش: نسخه EDU برای توسعه الگوریتمها و آزمایش تعامل انسان-ربات مناسب است.
- محیطهای صنعتی: بازرسی مناطق خطرناک (مانند مناطق پرتوزا یا سمی)، انجام عملیات دقیق (جوشکاری، جابجایی مواد).
- خدمات: پتانسیل آینده در کمک خانگی و مراقبت پزشکی.